Yarım mil, şanzıman redüktörü ile tahrik tekerleği arasında torku ileten mildir (eskiden çoğunlukla dolu mil kullanılırdı, ancak içi boş mil, dönüş dengesizliğini kontrol etmeyi kolaylaştırır. Bu nedenle birçok otomobil içi boş mil kullanır). İç ve dış uçlarında sırasıyla birer üniversal mafsal (U/mafsal) bulunur ve bu mafsal, üniversal mafsal üzerindeki kama yoluyla redüktör dişlisi ve göbek yatağının iç halkasına bağlanır.
Aks mili, diferansiyel ile tahrik tekerleği arasında güç aktarımı için kullanılır. Normal frenlemesiz tahrik aksının yarım aksı, dış ucundaki farklı destek biçimlerine göre tam yüzer, 3/4 yüzer ve yarı yüzer olmak üzere üç kategoriye ayrılabilir.